Инженеры разработали Wheelbot с использованием комбинации готовых и 3D-печатных компонентов. Подробности опубликованы в журнале IEEE Robotics and Automation Letters.
Исследователи из Рейнско-Вестфальского технического университета в Ахене при участии Себастьяна Тримпе и сотрудников Института интеллектуальных систем Макса Планка в Штутгарте недавно разработали Wheelbot. Это одноколесный велосипед с симметричным реактивным колесом. Он автономно встает на колесо из любого исходного положения. Авторы разработки назвали Wheelbot «уникальным роботом». Отмечается, что он изготовлен с использованием комбинации готовых и 3D-печатных компонентов.
Инженеры разработали минималистичный одноколесный Wheelbot, чтобы робототехники и компьютерщики по всему использовали его в качестве испытательного стенда.
Одноколесные роботы, интегрирующие реактивные колеса, отличаются интуитивно понятной конструкцией, их легко собрать как опытным инженерам, так и студентам. Несмотря на свою простоту, таким машинам с реактивным колесом довольно сложно управлять. Поэтому они подходят для разработки продвинутых методов управления, основанных на обучении.
Wheelbot оснащен конструкцией, которая предотвращает его опрокидывание при продольном движении. Однако, в отличие от одноколесных велосипедов, робот оснащен реактивным колесом, которое предотвращает его опрокидывание в боковом направлении.
При потребляемом токе в 16 А, двигатель, который приводит в движение Wheelbot, достигает предельной скорости всего за 0,25 секунды. Учитывая это, инженеры разработали совершенно новый дизайн для робота. Они решили, что робот должен быть симметричным, что эффективно сокращает количество различных деталей, которые нужно печатать. В итоге Wheelbot использует любое из своих колес в качестве вращающегося.
У симметрии есть еще одно преимущество — верхнее колесо должно быть значительно меньше по сравнению с существующими одноколесными роботами, что уменьшает его инерцию вращения в направлении рыскания. Также инженеры спроектировали робота таким образом, чтобы свести к минимуму необходимый крутящий момент для самостоятельной балансировки.
Читать далее:
«Джеймс Уэбб» прислал фото столкновения двух огромных галактик
«Бесполезная» бактерия на Земле обеспечит жизнь колонизаторам Марса
На пирамиде в Китае нашли портрет «царя предков». Он правил более 4 000 лет назад